1,Kupu Whakataki
Ultrasonic rangihe tikanga rapunga kore-whakapapa e whakamahi ana i nga ngaru ultrasonic ka puta mai i te puna oro, a ka hoki te ngaru ultrasonic ki te puna oro ka kitea te arai, a ka tatauhia te tawhiti o te arai i runga i te tere toha o te tere o tangi i te hau. Na te pai o te whakahaere ultrasonic, kaore e pa ki te maama me te tae o te mea ine, na reira ka whakamahia nuitia i roto i te aukati aukati karetao. Ka taea e te pūoko te mohio ki nga arai pateko, hihiri ranei i runga i te ara hikoi o te karetao, me te whakaatu i nga korero mo te tawhiti me te ahunga o nga arai i roto i te waa. Ka taea e te robot te mahi tika i nga mahi e whai ake nei e ai ki nga korero.
Na te whanaketanga tere o te hangarau tono karetao, kua puta mai nga karetao i roto i nga mara tono rereke i te maakete, a ka tukuna nga whakaritenga hou mo nga puoro. Me pehea te urutau ki te tono karetao i roto i nga waahi rereke he raru mo ia miihini puoro ki te whakaaro me te tirotiro.
I roto i tenei pepa, na roto i te tono o te sensor ultrasonic i roto i te karetao, kia pai ake te mohio ki te whakamahinga o te puoro aukati aukati.
2,Whakataki Puoro
Ko te A21, te A22 me te R01 he pukoro i hangaia i runga i nga tono whakahaere karetao aunoa, me te raupapa o nga painga o te waahi iti matapo, te kaha o te ine ine, te wa whakautu poto, te aukati tātari tātari, te urutau teitei o te whakaurunga, te puehu me te parewai, te roa o te ora me te tino pono. , aha atu. Ka taea e ratou te urutau i nga puoro me nga tawhā rereke e ai ki nga robots rereke.
A21, A22, R01 pikitia hua
Waiata Mahi:
•ngaohiko whanui ，ngaohiko mahi3.3～24V；
• ka taea e te waahi matapo te 2.5cm te iti rawa;
•Ka taea te tautuhi i te awhe tino tawhiti, ka taea te whakatakoto i te awhe taumata 5 katoa o te 50cm ki te 500cm ma nga tohutohu;
•He maha nga momo momo whakaputa e waatea ana, UART auto / whakahaere, PWM te whakahaere, huri i te taumata TTL rōrahi (3.3V), RS485, IIC, etc. (Ka taea e te UART te whakahaere me te PWM te kohi hiko te tautoko i te whakapau kaha mo te moe tino iti≤5uA)；
•Ko te 115,200 te utu taunoa, Ka tautoko te whakarereketanga;
• Te wa whakautu taumata-Ms, ko te wa whakaputa raraunga ka eke ki te 13ms te tere;
•Ka taea te koki kotahi me te koki takirua, e wha nga taumata koki katoa e tautokohia ana mo nga ahuatanga tono rereke;
•Ko te mahi whakaheke haruru kua hangaia hei tautoko i te taumata whakaheke haruru 5-akomanga;
•Te hangarau tukatuka ngaru acoustic atamai, hanga-i roto i te algorithm atamai ki te tātari ngaru oro pokanoa, ka taea te tautuhi i nga ngaru oro pokanoa me te mahi aunoa;
•Hoahoa hanganga parewai, parewai tohu IP67;
•He kaha te urutau ki te whakaurunga, he ngawari te tikanga whakauru, he pumau, he pono;
• Tautokohia te whakamohoatanga firmware mamao；
3,Tawhā hua
(1)Tawhā taketake
(2)Awhe rapunga
Ultrasonic obstacle karo pūoko he putanga e rua-koki o te kōwhiringa, Ka tāuta te hua i te poutū, te taha maui me te taha matau koki rapunga he nui, ka taea te whakanui ake i te whānuitanga kapinga o te aukati aukati, iti koki rapunga ahunga poutū, i te taua te wa, ka karo i te keu he na te ahua koretake o te huarahi i te wa e taraiwa ana.
Hoahoa o te awhe ine
4,Ultrasonic arai karo pūoko kaupapa hangarau
(1) Hoahoa o te hanganga taputapu
(2)Mahinga Mahi
a、Ko te pūoko e whakakahangia ana e ngā iahiko hiko.
b、Ka timata te kaitukatuka ki te tirotiro-whaiaro kia pai ai te mahi o ia iahiko.
c、Ko te kaiwhakatikatika te tirotiro-whaiaro ki te tautuhi mena he tohu pokanoa te rite-auauau ultrasonic i roto i te taiao, katahi ka tātari me te tukatuka i nga ngaru oro ke i te waa. Ki te kore e taea te hoatu te uara tawhiti tika ki te kaiwhakamahi, hoatu nga raraunga tohu rereke hei aukati i nga hapa, katahi ka peke ki te tukanga k.
d、Ka tukuna e te kaitukatuka nga tohutohu ki te ara iahiko whakaihiihi whakaihiihi hei whakahaere i te kaha o te whakaihiihi i runga i te koki me te awhe.
e、Ka tukuna e te rangahau ultrasonic T nga tohu oro i muri i te mahi
f, Ko te rangahau ultrasonic R ka whiwhi tohu acoustic i muri i te mahi
g、Ka whakanuia te tohu oro ngoikore e te ara iahiko whakakaha tohu ka whakahokia ki te tukatuka.
h、Ko te tohu whakakaha ka whakahokia ki te kaitukatuka i muri i te hanga, ka taraihia e te algorithm mohio kua hangaia te hangarau ngaru oro pokanoa, ka taea te tirotiro tika i te whaainga pono.
i, ara iahiko rapunga pāmahana, kitea te urupare pāmahana taiao o waho ki te pūtukatuka
j、Ko te pūtukatuka te tohu i te wa hokinga mai o te paoro me te utu i te pāmahana me te taiao ambient o waho, ka tatau i te uara tawhiti (S = V *t/2).
k、Ka tukuna e te kaitukatuka te tohu raraunga kua tatauhia ki te kiritaki ma te raina hononga ka hoki ki a.
(3)Tukanga pokanoa
Irarangi i roto i te mara o karetao, ka anga i te momo o nga puna pokanoa, pērā i te haruru supply mana, maturuturunga iho, ngaru, rangitahi, me ētahi atu pokanoa iraruke o te karetao iahiko whakahaere ā-roto me te nekeneke. Ka mahi te ultrasound ki te hau hei reo. Ina whakauruhia he karetao ki te maha o nga pūoko ultrasonic me nga karetao maha e mahi ana i te taha o te wa kotahi, ka maha nga tohu ultrasonic kore-maori i roto i te waahi me te wa kotahi, a ka tino kino te pokanoa tahi i waenga i nga robots.
I runga i enei raruraru pokanoa, ka taea e te puoro te hanga-i roto i te hangarau urutau tino ngawari, ka taea te tautoko i te taumata 5 o te haruru o te whakahekenga o te haruru, ka taea te whakarite i te tātari pokanoa auau, te awhe me te koki ka taea te whakarite, ma te whakamahi i te echo filter algorithm, kua he kaha ki te aukati i te pokanoa.
I muri i te taiwhanga DYP na roto i te tikanga whakamatautau e whai ake nei: whakamahia te 4 ultrasonic obstacle avoidance sensors ki te taiapa i te ine, whakatauira i te taiao mahi maha-miihini, tuhia nga raraunga, ka eke te tere o te tika o te raraunga neke atu i te 98%.
Hoahoa o te whakamatautau hangarau aukati
(4) Koki kurupae ka taea te whakarite
Ko te koki kurupae sensor whirihoranga rorohiko he 4 nga taumata: 40,45,55,65, ki te whakatutuki i nga whakaritenga tono o nga ahuatanga rereke.
5,Ultrasonic arai karo pūoko kaupapa hangarau
I roto i te mara o te tono aukati aukati karetao, ko te karetao te kanohi o te karetao, Ahakoa ka taea e te karetao te neke ngawari me te tere ka whakawhirinaki te nuinga ki nga korero inenga i whakahokia mai e te karetao. I roto i te momo o nga pūoko aukati arai ultrasonic, he hua aukati aukati pono me te iti o te utu me te iti o te tere, ka whakauruhia nga hua huri noa i te karetao, te whakawhitiwhiti korero me te pokapu whakahaere karetao, ka tiimata nga rereke rereke mo te rapu tawhiti i runga i te ahunga nekehanga. o te karetao, whakatutuki i te whakautu tere me nga whakaritenga rapu i runga i te tono. I tenei wa, he nui te koki mara FOV o te sensor ultrasonic hei awhina i te miihini kia nui ake te waahi ine ki te kapi i te waahi rapu e hiahiatia ana i mua tonu.
6,Ko nga mea nui o te tono o te puoro ultrasonic i roto i te kaupapa aukati aukati karetao
• He rite te FOV ki te kamera hohonu, te utu mo te 20% o te kamera hohonu;
• Awhe-katoa mirimita-taumira taumira tika, pai ake i te kamera hohonu;
• Ko nga hua whakamatautau karekau e pa ki te tae o waho o te taiao me te kaha o te marama, ka taea te kite i nga arai maataa, penei i te karaihe, te kirihou maramara, me etahi atu.；
• Kore mai i te puehu, te paru, te kohu, te waikawa me te kawakore o te taiao, te ti'aturi nui, te tiaki i te awangawanga, te iti o te tiaki;
• Te rahi iti ki te whakatutuki i te hoahoa o waho me te hoahoa whakauru, ka taea te tono ki nga ahuatanga rereke o nga robots ratonga, ki te whakatutuki i nga hiahia rereke o nga kaihoko, whakaitihia nga utu.
Te wa tuku: Akuhata-16-2022